Después del descubrimiento de América por Cristobal Colón y el Mar del Sur por Vasco Nuñez de Balboa, quedó claro que ese continente estaría desplazado en el Pacífico al tener razón los cálculos de Eratóstenes sobre los de Tolomeo al ser la dimensión del mundo mucho más grande, pero por el principio de equilibrio de la tierra, el continente Australis Incógnita tenía que esta más al sur de las Molucas, en el Pacífico y por debajo de la línea del Ecuador. Magallanes ya pensó que la Tierra del Fuego era una parte del desconocido continente cuando descubrió el Estrecho que lleva su nombre.
Esta aventura se inicia con la formación de una flotilla, en la que fue la carabela San Lesmes, con la intención de reclamar las Molucas para el Imperio de Carlos V.
Se pensaba que la tierra Australis Incógnita se tenía que encontrarse al este del Meridiano de Tordesillas y que por lo tanto correspondía descubrirlo a España, seguían siendo dos reinos separados, aunque este tratado fue anterior a la expedición de la carabela San Lesmes, mandada por Fernando de Hoces en la expedición de García Jofre de Loaisa, en la que iban Elcano y Urdaneta, para reclamar las Molucas para la Corona de Castilla.
Se ha descubierto que los primeros que pudieron llegar hasta Australia fueron los gallegos que tripulaban la San Lesmes de la expedición de García Jofre de Loaisa, que fue la posterior a la de Magallanes/ Elcano, en la carabela mandada por Fernándo de Hoces que separada por una tormenta, al pasar el llamado Mar de Hoces o Pasó de Drake para los ingleses, puso rumbo más al Sur en ese Hemisferio, de la que no se supo nada hasta hace poco tiempo al encontrarse cañones, cruces, espadas y restos en Nueva Zelanda y hasta construcciones a semejanza de los hórreos gallegos, los patakanes, de ella sólo regresaron algún miembro de la tripulación presos de los portugueses, pero parece seguro, hoy en día, que fueron los primeros en pisar el Continente Austral que imaginaron griegos y romanos en el Hemisferio Sur, fueron tripulantes de la carabela San Lesmés, aunque el Polo de ese hemisferio quedó pendiente de descubrirlo ya avanzado el siglo XVIII, siendo los españoles de la fragata San Lesmés los primeros en llegar a la Antartida también, pero esa es otra historia.
Otra expedición hispana que estuvo por el continente Austral fue la de Fernando de Quiros había sido piloto de Álvaro de Mendaña, en su segundo viaje de colonización de las Islas Salomón y acompaño después de la muerte de este a Isabel de Barreto, su mujer, en el regreso a Filipinas y al resto de la expedición por la ruta del Tornaviaje hasta el Perú. Con cartas del Papa logró que se formara una expedición para intentar descubrir la Tierra Australis Incógnita, a principios del siglo XVII partió del puerto del Callao en Perú con tres barcos y 300 marineros y soldados llegando a las Islas Tuamotu, luego las Nuevas Hébridas, entre otras.
Descubrió una isla mayor en las Tuamotu que pensó que era el continente Austral, llamándola Austrialía del Espíritu Santo, tomando posesión de toda la tierra situada al sur hasta el Polo en nombre del rey de España , para lo cual quiso mezclar Austria, por la dinastía que reinaba en España, con Australía, allí se fundó la ciudad de Nueva Jerusalén que se abandonó cuando surgieron discrepancias con los indígenas, la isla se sigue llamando Espíritu Santo, un tiempo después se embarcó y puso rumbo a Nueva España por la ruta del Tornaviaje abandonando la expedición, tomó el mando su segundo, Luis Vaez de Torres que estuvo buscando el barco, al no encontrarlo se dirigió otra vez a tierra, dándose cuenta que lo descubierto era una isla.
Vaez de Torres siguió navegando pasando por el estrecho que separa Papúa Nueva Guinea de Australia, llamándolo Estrecho de Torres, y aunque no tocaron tierra en la isla, lo cierto es que la descubrieron, pero pasaron de largo para tomar rumbo a Manila
En el siglo XVIII se convocó a James Cook para hacer una expedición al Pacífico Sur con las instrucciones conocidas de medir el transito de Venus por el Sol, probar el reloj de Harrison para el cálculo de la longitud geográfica y otras misiones en sobre secreto que no debía de abrir hasta haber completado la primera ya indicada, el Endeavaur partió de Inglaterra con destino al Hemisferio Sur por la ruta del Cabo de Hornos, cuando los ingleses navegaban por el Cabo de Buena Esperanza, una vez completada la primera fase del viaje en Tahiti, habiendo descubierto el remedio contra el escorbuto en el zumo de los cítricos, además de haber podido situar con el Reloj Náutico, la longitud del navío perfectamente, emprendió la segunda dirigirse a Nueva Zelanda, Tasmania y al este de Australia para comprender si era isla o continente, completando su mapa y demostrando que la Tierra Austral Incognita no formaba un único continente como pensaron los griegos clásicos, sino dos masas terrestres fundamentales, Australía y la Antartida. Es de suponer que le habían pasado a Cook la información que disponían de la ruta del San Lesmes obtenida vía Casa de Contratación o después la ocupación de Manila por la East Indian House..
Los primeros europeos en llegar a Nueva Zelanda y Australía eran gallegos y viajaban en la carabela San Lesmés de la expedición de García Jofré de Loaisa, 240 años antes de que el capitán Jamés Cook, extraordinario marinero, astrónomo y científico, que incorporó al mundo el continente austral y Nueva Zelanda, además de Tasmanía y pese a mi admiración por el marino ilustrado, Inglaterra pirateo y se aprovecho de unos conocimientos y unas rutas que partían de Europa, que pasaban por el extremo sur de América, que tomaron la ruta española, no la portuguesa, que pasaba por la India en la que transitaban normalmente y que se han encontrado restos de espadas españolas, morriones, cañones, expresiones latinas, etcétera, en distintos sitios tanto de Nueva Zelanda como Australía, tanto si las rutas las consiguieron cuando tomaron Manila, por la East Indian House, o por espionaje, lo cierto es que la Royal Navy tomó nota de ellos para llegar al mítico continente de Australis Incognita.
Fernando VII de España a principio del siglo XIX envió una escuadra para reforzar a los realistas del Perú, llamada la Flota del Mar del Sur, al pasar por el Cabo de Hornos se perdió el rastro del San Telmo en el Mar de Hoces, el navío iba con 644 tripulantes e infantes de marina que desaparecieron hasta que años después en una expedición inglesa encabezada por william Smith, encontraron los restos que pertenecieron del San Telmo de 74 cañones en una isla de las Settland del continente de la Antartida , llegando a la conclusión que la San Telmo de la Armada Española debió ser la primera en pisar en el continente helado del sur.
Lo cierto, es que las expediciones españolas en el Hemisferio Sur y en los posteriores descubrimientos del Capitán Cook se basaron en lo hecho por los españoles y portugueses muchos años antes. El Papa Juan Pablo II en su visita la calificó la isla como "Australia del Espíritu Santo" como recuerdo del explorador y descubridor Fernando de Quiros, estando la Antártida estaba también incluida en lo que se entendía entonces como la Tierra Australis Incógnita, aunque fue el capitán Cook el que demostró que no era un único continente como presupusieron los griegos como Eratóstenes, Tolomeo o Aristóteles.
